Kodu: hareket_analizi_projesi Kodu: hareket_analizi_ikinci_proje  

• bu projenin kodu aşağıdadır. kopyala yapıştır yaparken ... şeklinde bozulmalar olabilir onları silip yeniden yazarsanız düzenilir:
• son düzeltme sonucundaki kod:

%% 
%YAPILACAK İŞLEMLER
%1-basket atan resimleri matlab klasöründe olmalıdır.
%2-hareket_analizi_projesi() çalıştırılır.
%3-kalibrasyonu resimden dinamik yapmak için kalibrasyon_konum_belirleme()
% fonksiyonu altında bulunan aşağıdaki kodu aktif hale getiriniz.
% img_kalibrasyon = imread('kalibrasyon_C001H001S0001000001.jpg');
% imshow(img_kalibrasyon); 
% I = ginput(8);

%BİRİNCİ AŞAMA VİDEO OLUŞTURMA
%HesaplamalardanSonraVideonunResmineIsleme() fonksiyonu kullanılarak 
%sağda ve solda olmak üzere iki video ortaya çıkacaktır.
%sağdaki videoda maskeleme işlemleri uygulanarak 
% Omuz, Dirsek, El Bileği ve Orta Parmağı olmak üzere 4 nokta(marker) bulunur.
% bu noktaların neler olduğu ilk resimde tanımlanmıştır.
% sonraki resimlerde kalman sayesinde otomatik bulunur.
% kalman hangi noktanın nereye ait olduğunu tespit etmesinin yanında
% maskeleme sonunda bulunamayan herhangi bir noktayı(marker) yerini tahmin 
% etmek için de kullanılır ki son resimde orta parmak noktası tespit
% edilememiş tahmin edilmiştir.
%soldaki videoda yüklenen resimlerden hiçbir maskeleme veya başka bir şey
% uygulanmadan sadece noktaların(marker) isimleri yazılarak
% belirginleştirilmiş ve her bir nokta ayrı renklerle temsil edilmiştir:
% Omuz: MAGENTA 
% Dirsek: MAVİ 
% El Bileği: YEŞİL 
% Orta Parmağı: KIRMIZI 
% bu noktaları birleştirilen eklemler: BEYAZ 
% sonuç olarak soldaki video "final.avi" olarak kaydedilmektedir.

%KALMAN KULLANILARAK ELDE EDİLEN VERİLERİN İŞLENMESİ
%video oluşturulduktan sonra HesaplamalardanSonraVideonunResmineIsleme()
%fonksiyonu altında bulunan aşağıdaki kod kullanılarak her bir resimdeki
%centroidler(Omuz, Dirsek, El Bileği ve Orta Parmağı) yatay(x) ve düşey(y)
%resim konumları bilgisi tutulmaktadır:
% tum_resimlerin_centroidleri_omuz = [tum_resimlerin_centroidleri_omuz;1024-xs(1) ys(1)];
% tum_resimlerin_centroidleri_dirsek = [tum_resimlerin_centroidleri_dirsek;1024-xs(2) ys(2)];
% tum_resimlerin_centroidleri_el_bilegi = [tum_resimlerin_centroidleri_el_bilegi;1024-xs(3) ys(3)];
% tum_resimlerin_centroidleri_orta_parmak = [tum_resimlerin_centroidleri_orta_parmak;1024-xs(4) ys(4)]; 
%bu cetroid bilgileri ve kalibrasyon resim bilgisi kullanılarak aşağıdaki
%kod ile resim konum verisinden gerçek dünya konum verisi elde edilmektedir.
% H_konum_omuz = calculate_reconformal(uyum_donusumu, tum_resimlerin_centroidleri_omuz,Tx,Ty);
% H_konum_dirsek = calculate_reconformal(uyum_donusumu, tum_resimlerin_centroidleri_dirsek,Tx,Ty);
% H_konum_el_bilegi = calculate_reconformal(uyum_donusumu, tum_resimlerin_centroidleri_el_bilegi,Tx,Ty);
% H_konum_orta_parmak = calculate_reconformal(uyum_donusumu, tum_resimlerin_centroidleri_orta_parmak,Tx,Ty); 
%konum verisinin zamana göre değişiminden hız bulunur:
%yatayda hız
% v_omuz_x
% v_dirsek_x
% v_el_bilegi_x
% v_orta_parmak_x
%düşeyde hız
% v_omuz_y
% v_dirsek_y
% v_el_bilegi_y
% v_orta_parmak_y
%hızın zamana göre değişiminden ivme bulunur:
%yatayda ivme
% a_omuz_x
% a_dirsek_x
% a_el_bilegi_x
% a_orta_parmak_x
%düşeyde ivme
% a_omuz_y
% a_dirsek_y
% a_el_bilegi_y
% a_orta_parmak_y
%herhangi iki noktaya ait açıyı bulmak için tanjant matematiksel işlemi
%uygulandı. tanjant=eğim=(y1-y2)/(x1-x2) şeklindedir. 
%açıyı da tanjant tersi olan arctan kullanarak buluruz.(matlab→atand):
% aci_omuz_dirsek = filtfilt(b,a,atand((H_konum_omuz(:,2)-H_konum_dirsek(:,2))./(H_konum_omuz(:,1)-H_konum_dirsek(:,1))));
% aci_dirsek_el_bilegi = filtfilt(b,a,atand((H_konum_dirsek(:,2)-H_konum_el_bilegi(:,2))./(H_konum_dirsek(:,1)-H_konum_el_bilegi(:,1))));
% aci_el_bilegi_orta_parmak = filtfilt(b,a,atand((H_konum_el_bilegi(:,2)-H_konum_orta_parmak(:,2))./(H_konum_el_bilegi(:,1)-H_konum_orta_parmak(:,1))));
%açıdan çizgisel hıv ve ivme değerleri bulundu.

%TÜM VERİLER GRAFİK OLARAK GÖSTERİLDİ.
%1.Grafik:Omuz, Dirsek, El Bileği ve Orta Parmağı yeryüzündeki hareketi
%2.Grafik:Omuz, Dirsek, El Bileği ve Orta Parmağı yeryüzündeki yatay hızı
%3.Grafik:Omuz, Dirsek, El Bileği ve Orta Parmağı yeryüzündeki düşey hızı
%4.Grafik:Omuz, Dirsek, El Bileği ve Orta Parmağı yeryüzündeki yatay ivmesi
%5.Grafik:Omuz, Dirsek, El Bileği ve Orta Parmağı yeryüzündeki düşey ivmesi
%6.Grafik:dirsek açılarının zamana göre değişimi:
% burada açıların pozitiften ani bir şekilde negatife gitmesinin nedeni
% eğimden açıyı bulmaya çalıştığımızdan tan(90) sonucu tanımsızdır ve bu
% tanımsızlık bu değere yakın derecelerde sapmalara neden olmaktadır. bir
% çok yöntem deneme rağmen şimdilik bir çözümünü bulamadım. 90 derece
% üzerine çıktığında atand fonksiyonunun tanjant üzelliği kullandığından
% eksi cevap vermektedir. aslında buradaki eksi değer başka bir
% matematiksel anlam ifade etmektedir bizim için bu dezavantajı yok etmek
% için 180 derece azaltmayı toplam olarak eklersek bir çözüm elde ederiz.
%7.Grafik:dirsek açısal hızının zamana göre değişimi
%8.Grafik:dirsek açısal ivmesinin zamana göre değişimi
function hareket_analizi_projesi()
%tüm verileri temizle ve pencereleri kapat.
 clear; close all; 
 video = true; % false yaparak kapatabiliriz
 if video
 %video kaydı için dosya açılıyor
 aviobj = VideoWriter('final.avi', ...
 'Uncompressed AVI');
 aviobj.FrameRate = 25;
 open(aviobj);
 end
 % video gösterilecek pencere ayarlanıyor.
 obj = SistemHazirla();
 % boş bir dizi oluşturur.
 tracks = DiziOlustur(); 
 %bu diziler gerçek konum belirlemek için kullanılacaktır.
 tum_resimlerin_centroidleri_omuz = [];
 tum_resimlerin_centroidleri_dirsek = [];
 tum_resimlerin_centroidleri_el_bilegi = [];
 tum_resimlerin_centroidleri_orta_parmak = [];
 nextId = 1; % sonraki bulunacak nokta
 % resim dosylarının adını yükleme
 resimDosyaYolu = dir(strcat(pwd,'\ender_sut_C001H001S0001*.jpg'));
 % Her bir resim için aşağıdaki işlem tekrarlanmaktadır.
 for resim_index = 1 : length(resimDosyaYolu)
 % tek bir resim yükleme
 filename = strcat(pwd,'\',resimDosyaYolu(resim_index).name);
 frame_orijinal=imread(filename);
 frame = frame_orijinal;
 [satir_max, sutun_max] = size(frame);
 % orijinal resimi maskeleme
 % yansıyan cisimleri marker görmesini engelleme
 % kotrol için aşağıdaki kodu kullanabilirsiniz:
 % I = rgb2gray(frame_orijinal);
 % [level EM] = graythresh(I);
 % resim_mask = im2bw(I,EM);
 % imshow(resim_mask);
 frame(1:50,:) = 0;
 frame(:,1:100) = 0;
 frame(:,1024+1:1024+100) = 0;
 frame(:,2048+1:2048+100) = 0; 
 frame(600:satir_max,:) = 0;
 % resim temizlenip mask olarak geri gönderilmektedir.
 % centroids ve metin kutusu yeri belirlenmektedir.
 [centroids, bboxes, mask] = detectObjects(frame);
 
 % sınırlayacı kutuya göre kalman kullanarak centroidler tahmin
 %ediliyor.
 predictNewLocationsOfTracks();
 %kalman kullanılarak noktalar tahmin ediliyor 
 % [yapay zeka kullanılmaktadır. ]
 [assignments, unassignedTracks, unassignedDetections] = ...
 detectionToTrackAssignment();
 % noktalar güncelleniyor
 updateAssignedTracks();
 % atanmamış noktalar güncelleniyor
 updateUnassignedTracks();
 % belirtilen yaşın üstünde atanmamışlar siliniyor.
 deleteLostTracks();
 % yeni noktalar oluşturuluyor.
 createNewTracks();
 
 % bulunan sonuç bilgileri orijinal resime uygulanıp
 % çizim ve metin verisi eklenerek gösterilmektedir.
 HesaplamalardanSonraVideonunResmineIsleme();

 % orijinal resime eklenen çizimler 
 % video olarak final.avi kaydedilmektedir.
 writeVideo(aviobj,frame_orijinal);
 
% w = waitforbuttonpress ;
 end
 if video
 % video oluşturma işleminden sonra açık olanı objeyi kapatır.
 close(aviobj);
 end
 
 %kalibrasyon yapılmaktadır.
 % bu şekilde resim satır ve sütun bilgisi
 % yeryüzündeki konum bilgisine dönüştürülmektedir.
 kalibrasyon_konum_belirleme(); 
%% sistem hazırlanır.
 function obj = SistemHazirla() 
 % gösterilecek figür(pencere) ayarlanıyor.
 obj.videoPlayer = vision.VideoPlayer('Position', [20, 20, 800, 1000]);
 obj.videoPlayermask = vision.VideoPlayer('Position', [820, 20, 800, 1000]);
 % [centroids, bboxes, mask] değerlerini bulmak için kullanılır. 
 obj.blobAnalyser = vision.BlobAnalysis('BoundingBoxOutputPort', true, ...
 'AreaOutputPort', true, 'CentroidOutputPort', true, ...
 'MinimumBlobArea', 1);
 end


 %% tracks dizisinin değerleri:
 %
 % * |id| : her bir noktanın id bilgisi
 % * |bbox| : nesneleri gösterecek sınırları bilgisi
 % * |kalmanFilter| : hareket bazlı izlemek için kullanılan kalman
 % * |age| : ilk tespit edilmesinden bu yana frame sayısı
 % * |totalVisibleCount| : görünen parça tespit edilen toplam frame sayısı
 % * |consecutiveInvisibleCount| : nokta tespit edilmeyen ardışık frame sayısı 

 function tracks = DiziOlustur()
 % boş bir dizi oluşturmakta
 tracks = struct(...
 'id', {}, ...
 'bbox', {}, ...
 'kalmanFilter', {}, ...
 'age', {}, ...
 'totalVisibleCount', {}, ...
 'consecutiveInvisibleCount', {});
 end

 %% resmi temizleme ve noktaları bulma
 % her bir fotoğraf için tek bir framede 
 % centroids(bulunan noktaların merkez bilgisi)
 % bboxes(nesneleri sınırları bilgisi)
 % mask(framemin gri modda maskelenmiş ve temizlenmiş hali)

 function [centroids, bboxes, mask] = detectObjects(frame)
 %gri moda çevirme
 I = rgb2gray(frame);
 %eşik değeri belirleme
 [level EM] = graythresh(I);
 %belirlenen eşik değerine göre gereksiz noktaları temizleme
 mask = im2bw(I,EM);
 mask = medfilt2(mask,[3 3]);
 % 4 piksel den küçük kod topluluklarını sil
 mask = bwareaopen(mask,4);

 % blobAnalyser kullanarak [centroids, bboxes, mask] değerlerini
 % bulma
 [~, centroids, bboxes] = obj.blobAnalyser.step(mask);
 end

 %% Mevcut parçalardan yeni yerin tahmini
 % kalman filtresi kullanılarak geçmişteki nokların bilgisinden faydalanarak
 % framedeki noktaların yerlerini tespit etme.
 function predictNewLocationsOfTracks()
 for i = 1:length(tracks)
 bbox = tracks(i).bbox;
 % noktanın mevcut konumunu kalman ile tahmin etme.
 predictedCentroid = predict(tracks(i).kalmanFilter);
 % sınırı belirlenmiş kutu(bbox)kullanılarak merkezi konumunu tahim.
 predictedCentroid = int32(predictedCentroid) - bbox(3:4) / 2;
 tracks(i).bbox = [predictedCentroid, bbox(3:4)];
 end
 end

 %% atanmış noktaları tespit etme

 function [assignments, unassignedTracks, unassignedDetections] = ...
 detectionToTrackAssignment()

 nTracks = length(tracks);
 nDetections = size(centroids, 1);

 % her bir izin değerini hesaplama
 cost = zeros(nTracks, nDetections);
 for i = 1:nTracks
 cost(i, :) = distance(tracks(i).kalmanFilter, centroids);
 end

 % yaratılan değerlerden atama yapılması işlemi.
 costOfNonAssignment = 20;
 [assignments, unassignedTracks, unassignedDetections] = ...
 assignDetectionsToTracks(cost, costOfNonAssignment);
 end

 %% atanmış izleri güncelliyor 

 function updateAssignedTracks()
 numAssignedTracks = size(assignments, 1);
 for i = 1:numAssignedTracks
 trackIdx = assignments(i, 1);
 detectionIdx = assignments(i, 2);
 centroid = centroids(detectionIdx, :);
 bbox = bboxes(detectionIdx, :);

 % her bir noktanın yeri tanımlanıyor ve doğrulama işlemi
 % gerçekleştiriliyor.
 
 correct(tracks(trackIdx).kalmanFilter, centroid);

 % yeni sınır değerleri benirleniyor.
 tracks(trackIdx).bbox = bbox;

 % Update track's age.
 tracks(trackIdx).age = tracks(trackIdx).age + 1;

 % erişebilirlilik güncelleniyor.
 tracks(trackIdx).totalVisibleCount = ...
 tracks(trackIdx).totalVisibleCount + 1;
 tracks(trackIdx).consecutiveInvisibleCount = 0;
 end
 end

 %% Tespit edilemeyen izler güncelleniyor.
 % belli yaşın üstündekilerin silinmesi için bu izlerin yaşları atanıyor
 function updateUnassignedTracks()
 for i = 1:length(unassignedTracks)
 ind = unassignedTracks(i);
 tracks(ind).age = tracks(ind).age + 1;
 tracks(ind).consecutiveInvisibleCount = ...
 tracks(ind).consecutiveInvisibleCount + 1;
 end
 end

 %% Kayıp izler siliniyor
 % belli bir yaşın üstüne(bulunmama) çıkan izler silinmektedir.

 function deleteLostTracks()
 if isempty(tracks)
 return;
 end

 invisibleForTooLong = 20;
 ageThreshold = 8;

 % Compute the fraction of the track's age for which it was visible.
 ages = [tracks(:).age];
 totalVisibleCounts = [tracks(:).totalVisibleCount];
 visibility = totalVisibleCounts ./ ages;

 % Find the indices of 'lost' tracks.
 lostInds = (ages < ageThreshold & visibility < 0.6) | ...
 [tracks(:).consecutiveInvisibleCount] >= invisibleForTooLong;

 % Delete lost tracks.
 tracks = tracks(~lostInds);
 end

 %% yeni izler oluşturma
 % Create new tracks from unassigned detections. Assume that any unassigned
 % detection is a start of a new track. In practice, you can use other cues
 % to eliminate noisy detections, such as size, location, or appearance.

 function createNewTracks()
 centroids = centroids(unassignedDetections, :);
 bboxes = bboxes(unassignedDetections, :);

 for i = 1:size(centroids, 1)

 centroid = centroids(i,:);
 bbox = bboxes(i, :);

 % Create a Kalman filter object.
 kalmanFilter = configureKalmanFilter('ConstantVelocity', ...
 centroid, [200, 50], [100, 25], 100);

 % Create a new track.
 newTrack = struct(...
 'id', nextId, ...
 'bbox', bbox, ...
 'kalmanFilter', kalmanFilter, ...
 'age', 1, ...
 'totalVisibleCount', 1, ...
 'consecutiveInvisibleCount', 0);

 % Add it to the array of tracks.
 tracks(end + 1) = newTrack;

 % Increment the next id.
 nextId = nextId + 1;
 end
 end

 %% Tespit edilen noktaları işaretleme ve yazı ile belirme
 % her bir frame için tespit veya tahmin edilen noktalar işaretlenmektedir
 % bu noktaların ne olduğu yazılmaktadır.

 function HesaplamalardanSonraVideonunResmineIsleme()
 % kalibre etme dizisi
 vucut = {'Omuz', 'Dirsek', 'El Bilegi', 'Orta Parmak'};
 % renklerin ingilizce olarak ilk harflerini kullan.
 renkler={'magenta', 'blue', 'green', 'red'};
 % Convert the frame and the mask to uint8 RGB.
 frame = im2uint8(frame);
 mask = uint8(repmat(mask, [1, 1, 3])) .* 255;

 minVisibleCount = 0;
 if ~isempty(tracks)

 % Noisy detections tend to result in short-lived tracks.
 % Only display tracks that have been visible for more than 
 % a minimum number of frames.
 reliableTrackInds = ...
 [tracks(:).totalVisibleCount] > minVisibleCount;
 reliableTracks = tracks(reliableTrackInds);

 % Display the objects. If an object has not been detected
 % in this frame, display its predicted bounding box.
 if ~isempty(reliableTracks)
 % Get bounding boxes.
 bboxes = cat(1, reliableTracks.bbox);

 % Get ids.
% ids = int32([reliableTracks(:).id]);

 % Draw the objects on the mask.
 xs = bboxes(:,1) + round(bboxes(:,3)/2);
 ys = bboxes(:,2) + round(bboxes(:,4)/2);
 line_xy(1,:) = [xs(1) ys(1) xs(2) ys(2)];
 line_xy(2,:) = [xs(2) ys(2) xs(3) ys(3)];
 line_xy(3,:) = [xs(3) ys(3) xs(4) ys(4)];
% line_xy(2,:) = [bboxes(2,1:2) bboxes(3,1:2)];
% line_xy(3,:) = [bboxes(3,1:2) bboxes(4,1:2)];
 koordinat1 = [' x:',int2str(xs(1)),' y:',int2str(ys(1))];
 koordinat2 = [' x:',int2str(xs(2)),' y:',int2str(ys(2))];
 koordinat3 = [' x:',int2str(xs(3)),' y:',int2str(ys(3))];
 koordinat4 = [' x:',int2str(xs(4)),' y:',int2str(ys(4))];
 labels = strcat(vucut, {koordinat1,koordinat2,koordinat3,koordinat4});
 frame_orijinal = insertShape(frame_orijinal, 'line', line_xy, 'Color','white', 'LineWidth', 5);

 % mask = insertObjectAnnotation(mask, 'rectangle', ...
 % bboxes, labels,'Color',renkler(ids'),'TextColor','yellow','TextBoxOpacity', 0.5);

 frame_orijinal = insertObjectAnnotation(frame_orijinal, 'circle', ...
 [xs,ys, ones(length(xs),1)*3], labels,'Color',renkler,'TextColor','yellow','TextBoxOpacity', 0.5);

 mask = insertShape(mask, 'line', line_xy, 'Color','white', 'LineWidth', 5);

 % mask = insertObjectAnnotation(mask, 'rectangle', ...
 % bboxes, labels,'Color',renkler(ids'),'TextColor','yellow','TextBoxOpacity', 0.5);

 mask = insertObjectAnnotation(mask, 'circle', ...
 [xs,ys, ones(length(xs),1)*3], labels,'Color',renkler,'TextColor','yellow','TextBoxOpacity', 0.5);
 tum_resimlerin_centroidleri_omuz = [tum_resimlerin_centroidleri_omuz;1024-xs(1) ys(1)];
 tum_resimlerin_centroidleri_dirsek = [tum_resimlerin_centroidleri_dirsek;1024-xs(2) ys(2)];
 tum_resimlerin_centroidleri_el_bilegi = [tum_resimlerin_centroidleri_el_bilegi;1024-xs(3) ys(3)];
 tum_resimlerin_centroidleri_orta_parmak = [tum_resimlerin_centroidleri_orta_parmak;1024-xs(4) ys(4)]; 
 end
 end

 % videoyu göster.
 obj.videoPlayer.step(frame_orijinal); 
 obj.videoPlayermask.step(mask); 
 end

 %% hız ve ivme hesaplaması
 function P = calculate_conformal(I, S, method)
 %' Conformal Map Transformation ';
 %' Serdar Aritan 2009 BAG ';
 %' ---------------------------------- ';
 %' Image Coordinates of Calibration Points : I';
 %' Space Coordinates of Calibration Points : S';
 [rS, cS] = size(S);
 [rI, cI] = size(I);
 % check the matrix size
 if cS ~= cI || rS ~= rI
 error('matrix dimension');
 end
 % Coefficients Matrix
 A =[I(:,1) -I(:,2) ones(rI,1) zeros(rI,1);
 I(:,2) I(:,1) zeros(rI,1) ones(rI,1)];
 % There are two type of solutions for over determined systems of eq.
 % 1. Least Square Method [ \ ]
 % 2. Psedou Inverse [ pinv() ]
 if method == 1
 P = A\S(:); %S = [S(:)]; % x(1), ... ,x(n) , y(1), ... , y(n)
 elseif method == 2
 P = pinv(A)*S(:);
 else
 disp('missing method!!');
 end
 end
 function H = calculate_reconformal(P, I,Tx,Ty) 
 %' Conformal Map Transformation '; 
 %' Serdar Aritan 2009 BAG '; 
 %' ---------------------------------- '; 
 %' Image Coordinates of Data Points : I'; 
 %' Conformal Coefficients : P'; 
 [rI, cI] = size(I); 
 % Coefficients Matrix 
 A =[I(:,1) -I(:,2) ones(rI,1) zeros(rI,1) ;
 I(:,2) I(:,1) zeros(rI,1) ones(rI,1)];
 %buradaki veriler double veritipine dönüştürüldü.
 H = double(A)*double(P);
 H = [H(1:length(H)/2) H((length(H)/2)+1:end)];
 
 % öteleme işlemi uygulanmaktadır.
% H = [(H(:,1)+Tx) (H(:,2)+Ty)];
 end

 function kalibrasyon_konum_belirleme()
 close all;clear;
 % kalibrasyon için sırasıyla belirtilen 8 noktayı seç
% img_kalibrasyon = imread('kalibrasyon_C001H001S0001000001.jpg');
% imshow(img_kalibrasyon); 
% I = ginput(8);
I =[

 151.1764 902.3097
 149.6772 783.8675
 148.1779 497.5073
 140.6816 254.6259
 576.9685 983.2701
 573.9700 699.9085
 573.9700 536.4883
 569.4722 293.6069];
 S = [2.5 30
 2.5 60
 2.5 130
 2.5 190
 108 10
 108 80
 108 120
 108 180];
 % kalibrasyon noktalarının gerçek konum değerleri bir diziye atılmaktadır.
 % S=dlmread('kalib_statik.txt'); diğer problem içindir bu
 % İki-Boyutlu Uyum Dönüşümü (2D Conformal Transformation)
 % Dört-parametreli benzerlik dönüşümü olarak da bilinir
 % Bu dönüşüm 3 basamaktan oluşmaktadır:
 uyum_donusumu = calculate_conformal(I, S, 1);
 % 1.Dönme : iki sistemin referans eksenlerini paralel yapmak için
 donme_acisi = atand(uyum_donusumu(2)/uyum_donusumu(1));
 % 2.Ölçekleme : iki koordinat sisteminde denk boyut yaratmak için
 olceklendirme = uyum_donusumu(1)/cosd(donme_acisi);
 % 3.Öteleme: iki koordinat sisteminde ortak bir başlangıç noktası yaratmak için
 Tx = uyum_donusumu(3);
 Ty = uyum_donusumu(4);
 % konum, hız ve ivme hesaplamalarını yapalım.
 H_konum_omuz = calculate_reconformal(uyum_donusumu, tum_resimlerin_centroidleri_omuz,Tx,Ty);
 H_konum_dirsek = calculate_reconformal(uyum_donusumu, tum_resimlerin_centroidleri_dirsek,Tx,Ty);
 H_konum_el_bilegi = calculate_reconformal(uyum_donusumu, tum_resimlerin_centroidleri_el_bilegi,Tx,Ty);
 H_konum_orta_parmak = calculate_reconformal(uyum_donusumu, tum_resimlerin_centroidleri_orta_parmak,Tx,Ty); 
 
 % omuz hız ve ivme hesaplanması
 
 for i = 1 :length(H_konum_omuz)-1
 % hız hesaplanması
 v_omuz_x(i) = H_konum_omuz(i+1,1) - H_konum_omuz(i,1);
 v_omuz_y(i) = H_konum_omuz(i+1,2) - H_konum_omuz(i,2); 
 end
 
 for i = 1 :length(v_omuz_x)-1
 % ivme hesaplanması
 a_omuz_x(i) = v_omuz_x(i+1) - v_omuz_x(i);
 a_omuz_y(i) = v_omuz_y(i+1) - v_omuz_y(i); 
 end
 
% dirsek hız ve ivme hesaplanması
 
 for i = 1 :length(H_konum_dirsek)-1
 % hız hesaplanması
 v_dirsek_x(i) = H_konum_dirsek(i+1,1) - H_konum_dirsek(i,1);
 v_dirsek_y(i) = H_konum_dirsek(i+1,2) - H_konum_dirsek(i,2); 
 end
 for i = 1 :length(v_dirsek_x)-1
 % ivme hesaplanması
 a_dirsek_x(i) = v_dirsek_x(i+1) - v_dirsek_x(i);
 a_dirsek_y(i) = v_dirsek_y(i+1) - v_dirsek_y(i); 
 end
 
% el bileği hız ve ivme hesaplanması
 
 for i = 1 :length(H_konum_el_bilegi)-1
 % hız hesaplanması
 v_el_bilegi_x(i) = H_konum_el_bilegi(i+1,1) - H_konum_el_bilegi(i,1);
 v_el_bilegi_y(i) = H_konum_el_bilegi(i+1,2) - H_konum_el_bilegi(i,2); 
 end
 for i = 1 :length(v_el_bilegi_x)-1
 % ivme hesaplanması
 a_el_bilegi_x(i) = v_el_bilegi_x(i+1) - v_el_bilegi_x(i);
 a_el_bilegi_y(i) = v_el_bilegi_y(i+1) - v_el_bilegi_y(i); 
 end
 
% orta parmak hız ve ivme hesaplanması
 
 for i = 1 :length(H_konum_orta_parmak)-1
 % hız hesaplanması
 v_orta_parmak_x(i) = H_konum_orta_parmak(i+1,1) - H_konum_orta_parmak(i,1);
 v_orta_parmak_y(i) = H_konum_orta_parmak(i+1,2) - H_konum_orta_parmak(i,2); 
 end
 for i = 1 :length(v_orta_parmak_x)-1
 % ivme hesaplanması
 a_orta_parmak_x(i) = v_orta_parmak_x(i+1) - v_orta_parmak_x(i);
 a_orta_parmak_y(i) = v_orta_parmak_y(i+1) - v_orta_parmak_y(i); 
 end
 % Buuterworth süzgeç parametrelerini belirle.
 [b,a]= butter(2,6/25,'low');
 % Verileri suzgecten gecir.

 tan_omuz_dirsek = (H_konum_omuz(:,2)-H_konum_dirsek(:,2))./(H_konum_omuz(:,1)-H_konum_dirsek(:,1));
 tan_dirsek_el_bilegi = (H_konum_dirsek(:,2)-H_konum_el_bilegi(:,2))./(H_konum_dirsek(:,1)-H_konum_el_bilegi(:,1));
 tan_bilegi_orta_parmak = (H_konum_el_bilegi(:,2)-H_konum_orta_parmak(:,2))./(H_konum_el_bilegi(:,1)-H_konum_orta_parmak(:,1)); 

 aci_omuz_dirsek = filtfilt(b,a,atand(tan_omuz_dirsek));
 aci_dirsek_el_bilegi = filtfilt(b,a,atand(tan_dirsek_el_bilegi));
 aci_el_bilegi_orta_parmak = filtfilt(b,a,atand(tan_bilegi_orta_parmak));
 %eklemlerin geri hareklerinde oluşan hatayı yok etme.
 
% onceki_isaret_omuz_dirsek=sign(aci_omuz_dirsek(1));
% onceki_isaret_dirsek_el_bilegi=sign(aci_dirsek_el_bilegi(1));
% onceki_isaret_el_bilegi_orta_parmak=sign(aci_el_bilegi_orta_parmak(1));
 kritik_derece_omuz_dirsek = 0;
 kritik_derece_dirsek_el_bilegi = 0;
 kritik_derece_el_bilegi_orta_parmak = 0;
% isaret_degistir_omuz_dirsek = 0;
% isaret_degistir_dirsek_el_bilegi = 0;
% isaret_degistir_el_bilegi_orta_parmak = 0;
 for i=2:length(aci_omuz_dirsek)
 if(aci_omuz_dirsek(i)>= 90)
 kritik_derece_omuz_dirsek = 1;
 end
 if(aci_dirsek_el_bilegi(i)>= 90)
 kritik_derece_dirsek_el_bilegi = 1;
 end
 if(aci_el_bilegi_orta_parmak(i)>= 90)
 kritik_derece_el_bilegi_orta_parmak = 1;
 end
 if(kritik_derece_omuz_dirsek)

 aci_omuz_dirsek(i) = aci_omuz_dirsek(i)+180;
 end
 if(kritik_derece_dirsek_el_bilegi)
 aci_dirsek_el_bilegi(i) = aci_dirsek_el_bilegi(i)+180;
 end
 if(kritik_derece_el_bilegi_orta_parmak)
 aci_el_bilegi_orta_parmak(i) = aci_el_bilegi_orta_parmak(i)+180;
 end

 end
% Açısal hızın fizikteki tanımı; açısal yer değiştirmenin zaman içersindeki değişimidir.
% Açısal hız bir cismin bir eksen üzerindeki dönüş yönünü ve süratini verir.
% Açısal hızın SI birimi radyan/saniyedir ancak elbette başka birimlerdede ölçülebilir 
% (açı/saniye, açı/saat gibi). Açısal hız genellikle omega sembolü (?, bazen ?) ile gösterilir.
% Açısal hızın yönü genellikle dönüş düzlemine diktir ve sağ el kuralı ile bulunabilir.

% Açısal hız 
for i=1:length(aci_omuz_dirsek)-1
 v_omuz_dirsek(i) = aci_omuz_dirsek(i+1) - aci_omuz_dirsek(i);
 v_dirsek_el_bilegi(i) = aci_dirsek_el_bilegi(i+1) - aci_dirsek_el_bilegi(i);
 v_el_bilegi_orta_parmak(i) = aci_el_bilegi_orta_parmak(i+1) - aci_el_bilegi_orta_parmak(i);
end
% Açısal İvme
for i=1:length(v_omuz_dirsek)-1
 a_omuz_dirsek(i) = v_omuz_dirsek(i+1) - v_omuz_dirsek(i);
 a_dirsek_el_bilegi(i) = v_dirsek_el_bilegi(i+1) - v_dirsek_el_bilegi(i);
 a_el_bilegi_orta_parmak(i) = v_el_bilegi_orta_parmak(i+1) - v_el_bilegi_orta_parmak(i);
end
 %konum
 close all;
 hold on;
 axis equal;
 grid on;

 figure(1), plot(H_konum_omuz(:,1),H_konum_omuz(:,2), 'mo');
 hold on;
 axis equal;
 grid on;
 figure(1), plot(H_konum_dirsek(:,1),H_konum_dirsek(:,2), 'b+');
 figure(1), plot(H_konum_el_bilegi(:,1),H_konum_el_bilegi(:,2), 'g*');
 figure(1), plot(H_konum_orta_parmak(:,1),H_konum_orta_parmak(:,2), 'r.');
 % Grafiğe başlık ekleyelim:
 xlabel('düşeyde aldığı yol (x)')
 ylabel('yatayda aldığı yol (y)')
 title('Konum Grafiği')
 legend('Omuz', 'Dirsek', 'El Bileği', 'Orta Parmağı');
 %yatayda hız
 
 figure(2), plot(v_omuz_x, 'mo');
 hold on;
 axis equal;
 grid on;
 figure(2), plot(v_dirsek_x, 'b+');
 figure(2), plot(v_el_bilegi_x, 'g*');
 figure(2), plot(v_orta_parmak_x, 'r.');
 % Grafiğe başlık ekleyelim:
 xlabel('zaman')
 ylabel('hız')
 title('Yatayda Hız Grafiği')
 legend('Omuz', 'Dirsek', 'El Bileği', 'Orta Parmağı');
 %düşeyde hız
 
 figure(3), plot(v_omuz_y, 'mo');
 hold on;
 axis equal;
 grid on;
 figure(3), plot(v_dirsek_y,'b+');
 figure(3), plot(v_el_bilegi_y, 'g*');
 figure(3), plot(v_orta_parmak_y, 'r.');
 % Grafiğe başlık ekleyelim:
 xlabel('zaman')
 ylabel('hız')
 title('Düşeyde Hız Grafiği')
 legend('Omuz', 'Dirsek', 'El Bileği', 'Orta Parmağı');
 %yatayda ivme
 
 figure(4), plot(a_omuz_x, 'mo');
 hold on;
 axis equal;
 grid on;
 figure(4), plot(a_dirsek_x, 'b+');
 figure(4), plot(a_el_bilegi_x, 'g*');
 figure(4), plot(a_orta_parmak_x, 'r.');
 % Grafiğe başlık ekleyelim:
 xlabel('zaman')
 ylabel('ivme')
 title('Yatayda İvme Grafiği')
 legend('Omuz', 'Dirsek', 'El Bileği', 'Orta Parmağı');
 %düşeyde ivme
 
 figure(5), plot(a_omuz_y, 'mo');
 hold on;
 axis equal;
 grid on;
 figure(5), plot(a_dirsek_y, 'b+');
 figure(5), plot(a_el_bilegi_y, 'g*');
 figure(5), plot(a_orta_parmak_y, 'r.');
 xlabel('zaman')
 ylabel('ivme')
 title('Düşeyde İvme Grafiği')
 legend('Omuz', 'Dirsek', 'El Bileği', 'Orta Parmağı');
 
 % parçaların açıları
 figure(6), plot(aci_omuz_dirsek, 'mo');
 hold on;
 axis equal;
 grid on;
 %dirsek
 figure(6), plot(aci_dirsek_el_bilegi, 'b+');
 % el bileği
 figure(6), plot(aci_el_bilegi_orta_parmak, 'g*');
 xlabel('zaman')
 ylabel('derece')
 title('Eklemlerin Açı Grafiği')
 legend('Omuz Dirsek','Dirsek El bilegi','El bilegi Orta parmak');
 
 % açısal hız grafiği
 figure(7), plot(v_omuz_dirsek, 'mo');
 hold on;
 axis equal;
 grid on;
 %dirsek
 figure(7), plot(v_dirsek_el_bilegi, 'b+');
 % el bileği
 figure(7), plot(v_el_bilegi_orta_parmak, 'g*');
 xlabel('zaman')
 ylabel('derece')
 title('Eklemlerin Hız Grafiği')
 legend('Omuz Dirsek','Dirsek El bilegi','El bilegi Orta parmak');
 % açısal ivme
 figure(8), plot(a_omuz_dirsek, 'mo');
 hold on;
 axis equal;
 grid on;
 %dirsek
 figure(8), plot(a_dirsek_el_bilegi, 'b+');
 % el bileği
 figure(8), plot(a_el_bilegi_orta_parmak, 'g*');
 xlabel('zaman')
 ylabel('derece')
 title('Eklemlerin İvme Grafiği');
 legend('Omuz Dirsek','Dirsek El bilegi','El bilegi Orta parmak');
 
 end

 displayEndOfDemoMessage(mfilename)
end

• eski kod:

function hareket_analizi_projesi()

 clear; close all; 
 video = true; % false yaparak kapatabiliriz
 if video
 %video kaydı için dosya açılıyor
 aviobj = VideoWriter('final_sonuç.avi', ...
 'Uncompressed AVI');
 aviobj.FrameRate = 25;
 open(aviobj);
 end

 % video olarak alınıp pencere boyutu ayarlanıyor.
 obj = setupSystemObjects();

 tracks = initializeTracks(); % boş bir dizi oluşturur.

 nextId = 1; % sonraki bulunacak nokta
 
 % Her bir video frame için aşağıdaki işlem tekrarlanmaktadır.
 srcFiles = dir(strcat(pwd,'\ender_sut_C001H001S0001*.jpg'));
 for resim_index = 1 : length(srcFiles)
 filename = strcat(pwd,'\',srcFiles(resim_index).name);
 frame_orijinal=imread(filename);
 frame = frame_orijinal;
 [satir_max, sutun_max] = size(frame);
 %resim maskeleme
 frame(1:50,:) = 0;
 frame(:,1:100) = 0;
 frame(:,1024+1:1024+100) = 0;
 frame(:,2048+1:2048+100) = 0; 
 frame(600:satir_max,:) = 0;
 [centroids, bboxes, mask] = detectObjects(frame);
 predictNewLocationsOfTracks();
 [assignments, unassignedTracks, unassignedDetections] = ...
 detectionToTrackAssignment();
 updateAssignedTracks();
 updateUnassignedTracks();
 deleteLostTracks();
 createNewTracks();

 displayTrackingResults();

 writeVideo(aviobj,frame_orijinal);
 % w = waitforbuttonpress ;
 end
 if video
 close(aviobj);
 end
 %kalibrasyon yapılmaktadır.
% otelenmis_centroids
 kalibrasyon_konum_belirleme();
 %%
 function toplu_resim_isleme_fonksiyonu()
 % tüm her şeyi resetliyoruz
 clear; close all;
 video = true; 
 % false yaparak kapatabiliriz
 if video
 aviobj = VideoWriter('final.avi','Uncompressed AVI');
 aviobj.FrameRate = 25;
 open(aviobj);
 end 
 %video yüklenecek resimleri matlab klasörün altından alıyoruz
 srcFiles = dir(strcat(pwd,'\ender_sut_C001H001S0001*.jpg'));
 hold off;
 for i = 1 : length(srcFiles)
 filename = strcat(pwd,'\',srcFiles(i).name);
 RGB=imread(filename);
 % resmin belirli bir bölgesi tek alınıyor
% resim_frame = imcrop(RGB, [350 30]);
 I = rgb2gray(RGB);
 [rows columns] = size(I );
 %eşik değeri belirleme
 I(1:50,1:300) = 0;
 I(1:50,columns-300:columns) = 0;
 I(:,1:100) = 0;
 I(600:rows,:) = 0;
 [level EM] = graythresh(I);
 %belirlenen eşik değerine göre gereksiz noktaları temizleme
 resim_mask = im2bw(I,EM);
 resim_mask = medfilt2(resim_mask,[1 1]); 
 % 4 piksel den küçük kod topluluklarını sil
 resim_mask = bwareaopen(resim_mask,4);
 imshow(resim_mask);
 if video 
 matlab_grafik_penceresi_resmi= getframe(gcf);
 writeVideo(aviobj,matlab_grafik_penceresi_resmi);
 end
 end 
 if video
 close(aviobj);
 clear; close all;
 end
 end
%%
 function obj = setupSystemObjects() 
% obj.reader = vision.VideoFileReader('final.avi');
 % gösterilecek figür(pencere) ayarlanıyor.
 obj.videoPlayer = vision.VideoPlayer('Position', [20, 20, 800, 1000]);

 % [centroids, bboxes, mask] değerlerini bulmak için kullanılır. 
 obj.blobAnalyser = vision.BlobAnalysis('BoundingBoxOutputPort', true, ...
 'AreaOutputPort', true, 'CentroidOutputPort', true, ...
 'MinimumBlobArea', 1);
 end


 %% tracks dizisinin değerleri:
 %
 % * |id| : her bir noktanın id bilgisi
 % * |bbox| : nesneleri gösterecek yazının sınırları bilgisi
 % * |kalmanFilter| : hareket bazlı izlemek için kullanılan kalman
 % * |age| : ilk tespit edilmesinden bu yana frame sayısı
 % * |totalVisibleCount| : görünen parça tespit edilen toplam frame sayısı
 % * |consecutiveInvisibleCount| : nokta tespit edilmeyen ardışık frame sayısı 

 function tracks = initializeTracks()
 % create an empty array of tracks
 tracks = struct(...
 'id', {}, ...
 'bbox', {}, ...
 'kalmanFilter', {}, ...
 'age', {}, ...
 'totalVisibleCount', {}, ...
 'consecutiveInvisibleCount', {});
 end

 %% videonun bir sonraki frame alma
 function frame = readFrame()
 frame = obj.reader.step();
 end

 %% noktarı bulma
 % videonun her bir frame için tek bir framede 
 % centroids(bulunan noktaların merkez bilgisi)
 % bboxes(nesneleri gösterecek yazının sınırları bilgisi)
 % mask(framemin gri modda temizlenmiş hali)

 function [centroids, bboxes, mask] = detectObjects(frame)
 %gri moda çevirme
 I = rgb2gray(frame);
 %eşik değeri belirleme
 [level EM] = graythresh(I);
 %belirlenen eşik değerine göre gereksiz noktaları temizleme
 mask = im2bw(I,EM);
 mask = medfilt2(mask,[3 3]);
 % 4 piksel den küçük kod topluluklarını sil
 mask = bwareaopen(mask,5);

 % blobAnalyser kullanarak [centroids, bboxes, mask] değerlerini
 % bulma
 [~, centroids, bboxes] = obj.blobAnalyser.step(mask);
 end

 %% Mevcut parçalardan yeni yerin tahmini
 % kalman filtresi kullanılarak geçmişteki nokların bilgisinden faydalanarak
 % framedeki noktaların yerlerini tespit etme.

 function predictNewLocationsOfTracks()
 for i = 1:length(tracks)
 bbox = tracks(i).bbox;

 % noktanın mevcut konumunu kalman ile tahmin etme.
 predictedCentroid = predict(tracks(i).kalmanFilter);

 % sınırı belirlenmiş kutu(bbox)kullanılarak merkezi konumunu tahim.
 predictedCentroid = int32(predictedCentroid) - bbox(3:4) / 2;
 tracks(i).bbox = [predictedCentroid, bbox(3:4)];
 end
 end

 %% Assign Detections to Tracks
 % Assigning object detections in the current frame to existing tracks is
 % done by minimizing cost. The cost is defined as the negative
 % log-likelihood of a detection corresponding to a track. 
 %
 % The algorithm involves two steps: 
 %
 % Step 1: Compute the cost of assigning every detection to each track using
 % the |distance| method of the |vision.KalmanFilter| System object. The 
 % cost takes into account the Euclidean distance between the predicted
 % centroid of the track and the centroid of the detection. It also includes
 % the confidence of the prediction, which is maintained by the Kalman
 % filter. The results are stored in an MxN matrix, where M is the number of
 % tracks, and N is the number of detections. 
 %
 % Step 2: Solve the assignment problem represented by the cost matrix using
 % the |assignDetectionsToTracks| function. The function takes the cost 
 % matrix and the cost of not assigning any detections to a track. 
 %
 % The value for the cost of not assigning a detection to a track depends on
 % the range of values returned by the |distance| method of the 
 % |vision.KalmanFilter|. This value must be tuned experimentally. Setting 
 % it too low increases the likelihood of creating a new track, and may
 % result in track fragmentation. Setting it too high may result in a single 
 % track corresponding to a series of separate moving objects. 
 %
 % The |assignDetectionsToTracks| function uses the Munkres' version of the
 % Hungarian algorithm to compute an assignment which minimizes the total
 % cost. It returns an M x 2 matrix containing the corresponding indices of
 % assigned tracks and detections in its two columns. It also returns the
 % indices of tracks and detections that remained unassigned. 

 function [assignments, unassignedTracks, unassignedDetections] = ...
 detectionToTrackAssignment()

 nTracks = length(tracks);
 nDetections = size(centroids, 1);

 % Compute the cost of assigning each detection to each track.
 cost = zeros(nTracks, nDetections);
 for i = 1:nTracks
 cost(i, :) = distance(tracks(i).kalmanFilter, centroids);
 end

 % Solve the assignment problem.
 costOfNonAssignment = 20;
 [assignments, unassignedTracks, unassignedDetections] = ...
 assignDetectionsToTracks(cost, costOfNonAssignment);
 end

 %% Update Assigned Tracks
 % The |updateAssignedTracks| function updates each assigned track with the
 % corresponding detection. It calls the |correct| method of
 % |vision.KalmanFilter| to correct the location estimate. Next, it stores
 % the new bounding box, and increases the age of the track and the total
 % visible count by 1. Finally, the function sets the invisible count to 0. 

 function updateAssignedTracks()
 numAssignedTracks = size(assignments, 1);
 for i = 1:numAssignedTracks
 trackIdx = assignments(i, 1);
 detectionIdx = assignments(i, 2);
 centroid = centroids(detectionIdx, :);
 bbox = bboxes(detectionIdx, :);

 % Correct the estimate of the object's location
 % using the new detection.
 correct(tracks(trackIdx).kalmanFilter, centroid);

 % Replace predicted bounding box with detected
 % bounding box.
 tracks(trackIdx).bbox = bbox;

 % Update track's age.
 tracks(trackIdx).age = tracks(trackIdx).age + 1;

 % Update visibility.
 tracks(trackIdx).totalVisibleCount = ...
 tracks(trackIdx).totalVisibleCount + 1;
 tracks(trackIdx).consecutiveInvisibleCount = 0;
 end
 end

 %% Update Unassigned Tracks
 % Mark each unassigned track as invisible, and increase its age by 1.

 function updateUnassignedTracks()
 for i = 1:length(unassignedTracks)
 ind = unassignedTracks(i);
 tracks(ind).age = tracks(ind).age + 1;
 tracks(ind).consecutiveInvisibleCount = ...
 tracks(ind).consecutiveInvisibleCount + 1;
 end
 end

 %% Delete Lost Tracks
 % The |deleteLostTracks| function deletes tracks that have been invisible
 % for too many consecutive frames. It also deletes recently created tracks
 % that have been invisible for too many frames overall. 

 function deleteLostTracks()
 if isempty(tracks)
 return;
 end

 invisibleForTooLong = 20;
 ageThreshold = 8;

 % Compute the fraction of the track's age for which it was visible.
 ages = [tracks(:).age];
 totalVisibleCounts = [tracks(:).totalVisibleCount];
 visibility = totalVisibleCounts ./ ages;

 % Find the indices of 'lost' tracks.
 lostInds = (ages < ageThreshold & visibility < 0.6) | ...
 [tracks(:).consecutiveInvisibleCount] >= invisibleForTooLong;

 % Delete lost tracks.
 tracks = tracks(~lostInds);
 end

 %% Create New Tracks
 % Create new tracks from unassigned detections. Assume that any unassigned
 % detection is a start of a new track. In practice, you can use other cues
 % to eliminate noisy detections, such as size, location, or appearance.

 function createNewTracks()
 centroids = centroids(unassignedDetections, :);
 bboxes = bboxes(unassignedDetections, :);

 for i = 1:size(centroids, 1)

 centroid = centroids(i,:);
 bbox = bboxes(i, :);

 % Create a Kalman filter object.
 kalmanFilter = configureKalmanFilter('ConstantVelocity', ...
 centroid, [200, 50], [100, 25], 100);

 % Create a new track.
 newTrack = struct(...
 'id', nextId, ...
 'bbox', bbox, ...
 'kalmanFilter', kalmanFilter, ...
 'age', 1, ...
 'totalVisibleCount', 1, ...
 'consecutiveInvisibleCount', 0);

 % Add it to the array of tracks.
 tracks(end + 1) = newTrack;

 % Increment the next id.
 nextId = nextId + 1;
 end
 end

 %% Tespit edilen noktaları işaretleme ve yazı ile belirme
 % her bir frame için tespit veya tahmin edilen noktalar işaretlenmektedir
 % bu noktaların ne olduğu yazılmaktadır.

 function displayTrackingResults()
 % kalibre etme dizisi
 vucut = {'Omuz', 'Dirsek', 'El Bilegi', 'Orta Parmak'};
 % renklerin ingilizce olarak ilk harflerini kullan.
 renkler={'magenta', 'blue', 'green', 'red'};
 % Convert the frame and the mask to uint8 RGB.
 frame = im2uint8(frame);
 mask = uint8(repmat(mask, [1, 1, 3])) .* 255;

 minVisibleCount = 0;
 if ~isempty(tracks)

 % Noisy detections tend to result in short-lived tracks.
 % Only display tracks that have been visible for more than 
 % a minimum number of frames.
 reliableTrackInds = ...
 [tracks(:).totalVisibleCount] > minVisibleCount;
 reliableTracks = tracks(reliableTrackInds);

 % Display the objects. If an object has not been detected
 % in this frame, display its predicted bounding box.
 if ~isempty(reliableTracks)
 % Get bounding boxes.
 bboxes = cat(1, reliableTracks.bbox);

 % Get ids.
 ids = int32([reliableTracks(:).id]);

 % Create labels for objects indicating the ones for 
 % which we display the predicted rather than the actual 
 % location.

 labels = cellstr(vucut(ids'));
 predictedTrackInds = ...
 [reliableTracks(:).consecutiveInvisibleCount] > 0;
 isPredicted = cell(size(labels));
 % tahmin edildiğinde tahmin edildi eklenecek
 isPredicted(predictedTrackInds) = {' <Tahmin Edildi>'};
 labels = strcat(labels, isPredicted);

 % % Draw the objects on the frame.
 % frame = insertObjectAnnotation(frame, 'rectangle', ...
 % bboxes, labels);

 % Draw the objects on the mask.
 xs = bboxes(:,1) + round(bboxes(:,3)/2);
 ys = bboxes(:,2) + round(bboxes(:,4)/2);
 line_xy(1,:) = [xs(1) ys(1) xs(2) ys(2)];
 line_xy(2,:) = [xs(2) ys(2) xs(3) ys(3)];
 line_xy(3,:) = [xs(3) ys(3) xs(4) ys(4)];
 koordinat1 = [' x:',int2str(xs(1)),' y:',int2str(ys(1))];
 koordinat2 = [' x:',int2str(xs(2)),' y:',int2str(ys(2))];
 koordinat3 = [' x:',int2str(xs(3)),' y:',int2str(ys(3))];
 koordinat4 = [' x:',int2str(xs(4)),' y:',int2str(ys(4))];
 labels = strcat(vucut, {koordinat1,koordinat2,koordinat3,koordinat4});

 frame_orijinal = insertShape(frame_orijinal, 'line', line_xy, 'Color','white', 'LineWidth', 5);

 % mask = insertObjectAnnotation(mask, 'rectangle', ...
 % bboxes, labels,'Color',renkler(ids'),'TextColor','yellow','TextBoxOpacity', 0.5);

 frame_orijinal = insertObjectAnnotation(frame_orijinal, 'circle', ...
 [xs,ys, ones(length(xs),1)*3], labels,'Color',renkler(ids'),'TextColor','yellow','TextBoxOpacity', 0.5);

 end
 end

 % videoyu göster.
 obj.videoPlayer.step(frame_orijinal); 
 end

 

 %% Summary
 % This example created a motion-based system for detecting and
 % tracking multiple moving objects. Try using a different video to see if
 % you are able to detect and track objects. Try modifying the parameters
 % for the detection, assignment, and deletion steps. 
 %
 % The tracking in this example was solely based on motion with the
 % assumption that all objects move in a straight line with constant speed.
 % When the motion of an object significantly deviates from this model, the
 % example may produce tracking errors. Notice the mistake in tracking the
 % person labeled #12, when he is occluded by the tree. 
 %
 % The likelihood of tracking errors can be reduced by using a more complex
 % motion model, such as constant acceleration, or by using multiple Kalman
 % filters for every object. Also, you can incorporate other cues for
 % associating detections over time, such as size, shape, and color. 

 displayEndOfDemoMessage(mfilename)
end